行方不明になったPhantom4RTK（P4RTK）を探すために墜落箇所を特定する方法です。
大きく分けて以下の３種類の作業となります。
- フライトログのの抽出
- KMZファイル作成
- 位置情報の特定
フライトログの抽出
送信機に保存されているフライトログをPCに取り込みます。
１．送信機をUSBでPCと接続します。
２． GSRTK アプリを起動後、画面を上からスワイプして「USB接続」を選択します。
３．続いて、「USBストレージをONにする」をタップして、「OK」を選択します。
４．接続が成功すると、PC側に「DJI」というディスクが表示されるので、エクスプローラでDJI\dji.prof.mg.gsp\LOG\tcp_769にアクセスします。
５．cp_769フォルダ内の飛行ログ（テキストファイル）をPCにコピーしておきます。（ファイル名から墜落日時のフライトログを選んでください。）
６．コピーが終了したら、送信機のGS RTK アプリで「USBストレージをOFFにする」をタップして送信機とPCを切断する。
KMZファイルの作成
抽出したフライトログから飛行した経路や墜落地点の位置情報を割り出すためKMZファイルとCSVファイルを作成します。
１．インターネット上で、「DJI Flight Log Viewer / Phantom Help」というサイトを開きます。
２．「Browse」からPCに保存したフライトログファイルを選択して、「Upload Log」を押してアップロードします。
３．アップロードが完了すフライトログと地図が表示されるので、地図右下のダウンロードボタンで、KML(KMZ)、CSV、Flight Logをダウンロードでます。
今回はKML(KMZ)とCSVをダウンロードします。ちなみにフライトログ一覧の最終段は墜落時のもので右側に赤文字でエラー表示がでてます。
位置情報の特定
作成したファイルから飛行経路を確認して位置情報を特定します。
- ダウンロードしたKMZをグーグルアースで開いてみると、航跡が表示されて墜落箇所を確認できます。ここ墜落箇所にマウスを当てれば、地図上で概ねの経緯度を確認できます。
- ドローンで取得している位置情報（経緯度）はCSVファイルで確認できます。今回はエクセルで開いてみました。
- グーグルアースの経緯度ともほぼ一致していることを確認して、この位置情報をもとに現地を捜索します。
今回の場合、墜落時はRTKで位置情報を取得していましたが、フライログの経緯度はRTKか通常のGNSSのどちらのものか不明です。RTKだとすると位置の誤差は数cmと推測されます。
捜索結果
今回はこの経緯度をハンディナビに入れて捜索しました。使用したのはアウトドアなどで使われているGARMINのナビです。
 | 価格:44800円 |
ナビの指示に従って進むと、迷うことなくドローンを発見できました。
今回は木に衝突後その真下に落下したため、回収も問題なくできました。
みなさんも衝突や墜落には十分注意して飛行してください。
最悪、行方不明となった場合には、この記事がお役に立てば幸いです。
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