Phantom4RTK（以下P4K）でのありがちなトラブルと解決方法のお話です。
先日、機体テストのため基地局（D-RTK2）を使用した「RTK基地局モード」を使用したところ、「！RTKの精度がおかしいです」みたいなメッセージが出て初期化しないとういう事態になりました。
D-RTK2とP4RTKのリンク、基地局情報（経緯度、楕円体高）の入力は問題なさそうでう。
悩むこと２０分、そういえば２年前、最初にこのモードを使った際に同じトラブルに陥ったような…
いろいろやって、解決しました。
この順序で初期化しました。
- 基地局と送信機ON
- アプリでRTK信号モード、基地局情報（経緯度、楕円体高）入力
- 機体ON
これでダメな場合は、一旦、全て電源OFFにして、次の順で電源投入でも初期化しました。この時、送信機のアプリで、事前に入力した基地局情報（経緯度、楕円体高）が登録済になっていることを確認して下さい。
- 送信機ON
- 機体ON
- 基地局ON
これで、入力した位置情報でのRTKの初期化作業が完了して、先程のエラーメッセージもなくなります。
また、経緯度情報が全く違う値を間違って入力した場合ももちろん、初期化されません。
特に、経度と緯度の入力は逆にならないよう注意して下さい。
また、楕円体高についてもアプリのバージョンによっては「海抜標高」となっているかも知れませんが間違いです。これは楕円体高にD-RTK2のアンテナ底面高とアンテナ位相中心高をプラスした高さを入力します。
この記事が、同じトラブルでお悩みの方の参考になればと思います。
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